Podrías con dos queries.
Un primero para obtener el menor id por galería
SELECT galeria, min(id) from imagenes group by galeria
Y luego lanzar otra para obetener los valores de esos ids.
Seguro también se puede poner como un subquery... pero todavía no me he pasado a MySQL 5 así que se lo dejo a alguien que se conozca la syntaxis de memoria
