No me funciona con arrays la funcion eval()(Solucionado)

[keldrox]

Efectivamente los arrays ahí que ponerlos entre llaves y funciona a la perfección.

Código PHP:

  inicio/{$aMenuPrincipal[$cont]["TITULOMODULO"]}/{$aMenuPrincipal[$cont]["IDMODULO"]} 
   

Ahora sí!, muchisimas gracias a todos.

Saludos!