Hmmm.... estas consultas suelen ser "fastidiosas". Pero son así más o menos:
SELECT c.* FROM colaboradores c LEFT JOIN minuta_ponente mp USING (id_colaborador) WHERE mp.<algun campo de mp> IS NULL;
Ahora no tengo cerca el ambiente y es tarde, pero la idea es que cuando haces un LEFT JOIN de una tabla con otra, si algún registro de la tabla principal no tiene un correspondiente en la secundaria, entonces los campos de la secundaria vienen llenos de NULL.