Si no son series de HD y además te gustaría que fueran archivos compatibles con los DVD de salón, entonces no tiene sentido usar el H.264, que si bien es el codec que más calidad te puede dar, es menos compatible y no funciona en los DVD de salón... Yo usaría directamente XviD en AVI, así cualquiera podrá verlos en el PC o en su reproductor.
Lo que no me salen son las cuentas de bitrate. Si los capítulos van a ocupar 350 MB y duran 21 minutos, me sale un bitrate total (vídeo + audio(s)) del orden de 2300. Si le metes un par de audios MP3 de 160 Kbps, el bitrate sale del orden de 2000 Kbps, lo cual es más que suficiente para que XviD te de una muy buena calidad
Puedes basarte si quieres en este manual de configuración, está preparado para que no dé problemas con los DVD de salón, y suele dejar buena calidad
www.mundodivx.com/codecs/xvid.php
Un saludo