Modificar contenido de pagina

[maribajar]

Mas o menos lo he consiguido, lo unico que la primera vez que cargo la pagina si pongo
<?php
$opcion="principal";
include("principal.php");
$opcion=($_GET['opcion']);
if($opcion=="localizacion"){
include("localizacion.php");
}
?>

donde opcion es el valor que obtengo del menu, me da el siguiente error:
Undefined index: opcion
y es logico porque la primera vez que se carga la pagina no se tiene obtiene ningun valor del menu.
¿Como lo puedo solucionar?
Y otra cosa si pincho en una opcion del menu se me carga como yo quiero pero se me habre una nueva pagina y yo quiero que continuamente este en la misma pagina, ¿Como lo puede hacer?
Muchas gracias de antemano,
Mari