RewriteRule ^/descargas$ ^/index.php?pagina=descargas [L]
RewriteRule ^/images/[(a-zA-Z0-9)+]$ ^/index.php?pagina=images&nombreImagen=$1 [L]
El primero es sencillo, cuando van a la url de descargas pasamos como parámetro al index "descargas".
El segundo, es cuando intentan acceder al path imagenes seguido de un nombre, pasamos como parametro al index.php que es "images" pero pasamos de namera dinámica el nombre de la imagen.
La expresión regular solo admite nombres alfanumericos con mayusculas y minusculas.
No es necesario utilizar un RewriteCond.
Un saludo.