El archivo sitemap debe ir en la carpeta raiz excepto que el sitemap sea sólo de esa carpeta.
El archivo robots.txt lo tienes que tener en la raiz,
aquí lo dice exactamente google.
Si la carpeta
contactenos tiene información "delicada" es mejor que restrinjas su uso mediante el .htaccess
Si sólo quieres impedir su indexación es correcto como lo has puesto:
User-agent: *
Disallow: /contactenos/
La información
oficial de google sobre el
tema.
Saludos