Hola.
Tienes un poco liados los estilos.
Te cuento como creo que te funcionaría bien:
Ahora tienes estas capas
<div id="cuerpo"></div> (Esta la usas para el menú de la derecha)
<div id="lateral"></div> (Esta la usas para el menú de la izquierda)
<div id="cuerpo"></div> (Esta la usas para el iframe central)
¿Por qué no lo haces mejor así?
<div id="izquierda"></div> (Esta la usas para el menú de la izquierda)
<div id="centro"></div> (Esta la usas para el iframe central)
<div id="derecha"></div> (Esta la usas para el menú de la derecha)
En todas ellas les pones el estilo:
float:left;
Espero que esto te ayude.