Primero, Tienes que definir el div a buscar con un atributo id.
Ejemplo <div id="div1"> ...
Luego lo localizas con javascript con la funcion: document.getElementById
Ejemplo: var myDiv = document.getElementById( "div1" );
Y por ultimo le pones el contenido que quieras. Lo ideal sería mediante funciones DOM, pero puedes poner directamente el código HTML mediante innerHTML
Ejemplo: myDiv.innerHTML = "<b>Esto es una prueba</b>";