Ayuda en consulta

[verinchi]

aruizroldan, veamos...
Lamentablemente trabajo mas con asp pero, intentemos.
Una vez que terminas de consultar, asingas $i a 0 empezás a recorrer el resultado con el bucle (No es necesario cargar cada valor en una variable diferente para imprimir).
Antes que nada, verificas que $i=0
De ser así imprime la primer categoría y entonces asigna a $categ_ant el valor de $rowaux2['categoria']
en el else de $i=0 haces la verificación de $categoría = $categ_ant
En caso que sean diferentes, la imprimís y volvés a asignar la categoría corriente a la anterior.
Luego, la impresión de los siguientes datos queda como está.

Espero haber sido clara
Suerte!