Reemplazar texto usando DOM

[Snd234]

Hola que tal?
De que forma puedo reemplazar un texto de un nodo usando DOM?

Ejemplo:

Código PHP:

  <div id="txt">aqui mi texto</div> 
   

Quiero reemplazar la oracion "aqui mi texto" que esta dentro de la divicion "txt".

Si creo un nuevo nodo de texto, y le aplico el metodo appendChild(nodoNuevoTexto) al nodo "id", este me agrega el contenido junto al ya existente, y lo que quiero es reemplazarlo...