La etiqueta body, que es la que contiene toda nuestra pagina, tiene por defecto un margen, el cual deberias quitarselo para que el contenido utilize toda "la pagina"
Código PHP:
body {
margin: 0px;
}
Luego a tu contenedor, le asignar valores 100% a los selectores height y width
Código PHP:
#contenedor {
height: 100%;
width: 100%;
}