La sintaxis <?php=<Expresión>?> no es correcta y debería arrojar un error del intérprete. Si no lo visualizas es porque debes tener el display_errors a off en el php.ini.
La sintaxis correcta es <?=<Expresion>?> .
Esto puede que no sea suficiente para que tu script funcione, puesto que usas la variable $titulo esperando que contenga el valor pasado por la variable de URL con el mismo nombre. Esto sólo es así cuando la directiva register_globals está a on en el php.ini, cosa poco recomenadable (por temas de seguridad). Lo mejor es que uses el array $_GET, usando como índice la clave de la variable pasada por URL. El script quedaría así:
Código PHP:
<head><title><?=$_GET['titulo']?></title></head>