Lo más sencillo no es que sea utilizar document.images... Eso es una lista de todas las imágenes del documento, y si alguna vez añades una antes, vas a tener que modificar el argumento ese.
 
Lo más cómodo es utilizar en tus funciones el 
this, que hace referencia a la imagen que hizo saltar el evento. De esta manera tus funciones quedan así de sencillas: 
 Código PHP:
    function animar(obj) {
    obj.src=vuelto.src;
}
function volver(obj) {
    obj.src=normal.src;
} 
    
  Y para los eventos 
onmouseover y 
onmouseout la cosa queda así: 
 Código PHP:
    onmouseover="animar(this);"
onmouseout="volver(this);" 
    
  
Con eso ya lo tendríamos (y además podemos reutilizarlo para más imágenes, más útil).   
Un saludo.