También he dado con la información que ha compartido elquique.
Matt Cutts recomendaba
usar guiones bajos. Ahora anuncia que también Google considera los guiones bajos como separadores de palabras, es decir que da igual.
Otro punto interesante para los que se manejan con variables en las URL's: Si el url tiene el modo dominio.com/producto?id=77 se posicionará igual que dominios/producto/77. También aclara que si se usa mas de un parámetro Google puede considerar que el contenido no es estable y sea mas complicado para posicionar.
Lo de los dominios es muy personal y corre por cuenta de cada uno. Un intermedio entre usabilidad y rentabilidad desde el punto de vista SEO sería lo ideal. Creo que los dominios con guiones medios y palabras claves a posicionar tienen mayor efecto en Live y Yahoo!, por lo menos es lo que he obtenido en mis experiencias. Claro está, un valor mas dentro de los tantos que influyen al algoritmo de cada buscador.