mod_rewrite y url

[Foziw]

Hola,

Tengo varias urls
http://impulsaconsultores.net/pagina.php?pag=nosotros, http://impulsaconsultores.net/pagina.php?pag=servicios,
o lo que pag=....

y quiero que pase a:
http://impulsaconsultores.net/pagina/nosotros,
http://impulsaconsultores.net/pagina/servicios,
o http://impulsaconsultores.net/pagina/....

incluso quedaría bien

http://impulsaconsultores.net/nosotros
http://impulsaconsultores.net/servicios
http://impulsaconsultores.net/...

Me podeis ayudar para como tengo que hacerlo, gracias.