en mi opinion la forma mas facil de hacerlo es con tablas, aunque tambien lo podrias hacer con div's.
Si queres ver un ejemplo facil anda a mi pagina
www.studios29.com
(el sitio todavia no esta ahi-solo hay una pagina)
La pagina tiene poco codigo asique es facil de ver como lo hice.
El formulario esta dentro de un div llamado "form".