Problema solucionado, aparentemente no es posible trabajar con textarea desde ID, hay que trabajarlos como elementos de formulario que son.
Así quedó el código:
Código:
function modif(id) {
if (id == 0) { campo = document.getElementById('titulo'); valor = 'Título'; }
if (id == 1) { campo = document.forms[0].mensaje; valor = 'Mensaje'; }
if (campo.value == '') {
campo.value = valor;
}
}
Saludos y gracias !