También puedes usar la librería
ACE, tienen clases para trabajar con múltiples hilos, mutex, semáforos entre otras cosas (comunicaciones, IPC, etc). Son un poco mas sencillas de usar para lo que buscas.
En tu caso usaría la clase ACE_Task_Base para crear un par de tareas que se encarguen de lo que mencionas, aunque si no piensas meterte mucho con la parte de programación multi hilo quizás no valga la pena aprender a usarlas y lo hagas usando las funciones estándar de las librerias de Linux. El detalle es que toda la documentación está en inglés.
Saludos