Yo creo que te has complicado bastante para crear los enlaces para eliminar los IDs. Seria más fácil hacer un enlace simple de texto que un boton.
Tu problema con el boton creo que viene porque no tienes creado ningún campo que pase el ID a la nueva página. Tendrías que tener un código como:
Cita: <input type=hidden name=id value=ID_A_ELIMINAR>
Además, por cada iteración crear un formulario diferente:
Cita: <tr>
<td ><?php echo $row["id"] ?></td>
<td ><?php echo $row["descripcion"] ?></td>
<td >
<form>
<input type="button" name="Eliminar" value='ELIMINAR <?php $b=$row["id"]
<input type=hidden name=id value=ID_A_ELIMINAR>
</form>
?>' onClick="Eliminar_onClick(Eliminar)"></td>
</tr>
creo que sería algo así