Como envio un div al fondo al pie de la pagina?

[netzky]

en el html

Código HTML:

<div id="contenedor">
    <div id="titulo"></div>
    <div id="contenido"></div>
    <div id="pie"></div>
</div

al css:

Código HTML:

#contenedor{
display:block;
position:relative;
height: 100%;
}
html{
height: 100%;
}
body{
height: 100%;
}
#pie{
display:block;
position:relative;
margin: -20px;
}

con esto deberia funcionar, ojo, podria haber cierta diferencia con IE y con Firefox, en firefox usa min-height