Bucle para árbol de categorías

[Jandroide]

Hola, a ver si me pueden ayudar con alguna idea.

Tengo en una BD una tabla llamada "categorias", con estos campos:

ID...............Nombre.......ID_padre
______________________________
1.................colores...........0
2.................frios...............1
3.................cálidos...........1
4.................azul...............2
5.................blanco............2
6.................rojo................3
7.................amarillo...........3


Lo que quiero es simplemente una página a la que se le pase una categoría y entonces haya un bucle que la "desarrolle" hasta el final. Por ejemplo, si cogemos la categoría con ID = 1, nos mostraría esto:

-colores
-frios
-azul
-blanco
-cálidos
-rojo
-amarillo