Buenas miguelabc123:
Cuando en una consulta quieras referirte a un valor externo a un campo de la base de datos, en este caso un textbox, debes excluírlo de las comillas en el CommandText, y concatenarlo después, así:
Código:
cmd.CommandText = "select Imagen from Imagenes Where ID =" + Convert.ToInt32(TextBox1.Text)
Lo de "Convert.ToInt32" es porque supongo que quieres guardar sólo números enteros, sino sería la conversión correspondiente.
Espero te sirva, un saludo.