Podes hacer algo mas simple que usar javascript, que a mi gusto trato de evitarlo lo mas posible. Añadiendo una estructura if a la pagina que lleva a cabo el action del formulario, chequeando que ningun campo este vacio utilizando or, por ejemplo:
Código PHP:
<?php
//Tomas las variables del formulario:
$variable=$_POST["name del input correspondiente"]; //tantas de estas como sea necesario
//Chequeas que no haya espacios en blanco:
if ($variable=="" || $variable=="") //los caracteres || representan el or
{
//Si algun campo esta vacio:
echo '<p>Debes llenar todos los campos<br>
<a href="link para volver">Volver.</a></p>';
}
else
{
//Si estan todos llenos, enviar peticion a la db:
mysql_query("INSERT into tabla (variables) VALUES ('$variable')");
header("location: pagina donde se debe redireccionar tras enviar los datos con exito");
?>
Espero que te sirva, si hay algun error de sintaxis mil disculpas, soy un tanto novato, pero la idea esta.