hola, eso lo consigues con mod_rewrite... copia y pega este codigo en el archivo
.htaccess de tu servidor, lo puedes editar en el FTP... copia y pega este codigo:
RewriteEngine on
RewriteBase /
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME}.php -f
RewriteCond %{REQUEST_URI} !/$
RewriteRule (.*) $1\.php [L]
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.+)/$ /$1 [R=301,L]
y podrás hacer lo que estas pidiendo... convertir algo.php?variable=variable a algo?variable=variable
Saludos