Problema con maquetación css

[baccxus]

Por lo general, se usa solo una capa en flotante (la que menos espacio va a usar) y la otra solo se posiciona dejando un margen equivalente al ancho de la que flota (a veces me enreddo yo mismo cuando me explico):

Código:

#contenedor  {
       width:750px;
       background-color:#FFFFFF;
       margin:0 auto;
     }

     #cuerpo {
       width:546px;
       padding: 0 12px;
       margin-right: 180px;
     }

     #lateral{
       float:right;
       width:180px;
     }

Y el html

Código HTML:

<div id="contenedor">
<div id="lateral">Mis pasarelas</div><!-- Final de lateral-->
<div id="cuerpo"><p>Pasarela 1<br> Pasarela 2<br>  Pasarela 3</p>
</div><!--Final de cuerpo -->
</div><!-- Final de contenedor--> 

Saludos

PD: Un div vacío no es la solución