Ah, te dejo este URL para q busques ahi menus dinamicos como los que pretendes hacer:
<a href='ir.asp?http://www.hotscripts.com/PHP/Scripts_and_Programs/Site_Navigation/' target='_blank'>http://www.hotscripts.com/PHP/Scripts_an...</a>
Tines menus que combinan javascript/DTML para hacer lo que pretendes .. y otros solo en PHP puro (estos recargan la pagina para hacer el efecto de expansion de la rama del menu).
Un saludo,