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Iniciado por Spartan 
A ver. Mucho antes de la invencion de la polvora, o mas bien de su uso militar en Europa. El estilo de lucha de las legiones romanas habia fracasado.
Recordar que ya Anibal con la introduccion masiva de caballeria en los ejercitos puso en apuros Roma. El fracaso de Cartago contra Roma se debio mas a la politica que a la estrategia de Anibal y sus generales. Asi que aqui tenemos el primer momento de apuro a esa tactica.
Gracias que habia guerra al este de Europa contra los Persas, Roma pudo reacer su ejercito, recordar que Roma era experta en crear intrigas lejos de su zona de influencia para asi debilitar futuros enemigos.
Bueno despues llego la reforma de Mario y la inclusion de ciudadanos de clase baja al ejercito. Esta fue un decision logica pero a la vez comenzo a no continuar la profesionalizacion del ejercito. Ya que muchos de esos ciudadadanos eran forzados a integrar dichos ejercitos. LLego a tener 30 legiones pero claro esta de esos miles de legionarios un gran tanto por ciento eran inutiles en combate, carne de cañon en las primeras lineas. De ahi que en Teutoburgo y otras muchisimas batallas hicieran el ridiculo. No luchaban por su tierra, sino por la gloria de Roma o mas bien por el dinero de senadores y despues de emperadores locos y ansiosos de quedar reflejados en la historia.
Lo que hace fuerte el brazo es furia y el odio, cosa que estas legiones no tenian. Temian mas el latigo del centurion que a sus enemigos. Asi jamas se vence.
Las tropas auxiliares como bien has comentado solian ser un refuerzo y normamente la caballeria ya que ahi es donde flaqueaba Roma. Pero tanto Francos, Hunos y demas ejercitos que atacaron Roma habian cambiado su manera de combatir. Entre el final de la edad antigua y el comienzo de la edad media, osea la epoce del BI, la transicion del RTW y El MTW2 veis que ya las formaciones son distintas.
A ver, primera cuestión, es verdad que fueron derrotadas en Teotuburgo pero esque les tendieron una emboscada, vas andando por un bosque, sin formación de combate y relativamente tranquilo y te atacan, pues es normal que pierdas, eso no se debe a que la legión estuviese mal hecha. Segunda cuestión, cuando Aníbal luchó contra Roma la legión no hacía ni la mitad que cuando las reformas de Cayo Mario, por eso y por que Aníbal tenía más y mejor caballería derrotó a Roma en Italia, ya se demostró que cuando el tenía menos caballería y peor, en Zama me refiero, perdió, aún así con muchos elefantes. Pero la legión en tiempos de Julio César, Pompeyo y demás hacían verdaderas masacres, por eso Roma alcanzó ese esplendor.