leer xml desde ajax

[chemon]

SAludos a todos

Estoy empezando con esto de ajax y de momento me encuentro un poco pez a la hora de recibir datos desde una pagina xml

La pagina xml tiene el siguiente codigo

<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?>
<libro><titulo>Titulo del libro</titulo></libro>


Y en la página, cuando recibo los datos no se como mostrarlos en pantalla
De momento el objeto lo recibo bien, pero no se como acceder a los datos que contiene
Aqui os dejo el código

var texto = objXML.responseXML;
titulo = texto.getElementsByTagName("titulo");
alert(titulo[0].childNodes[0].nodeValue);
alert(titulo[0].childNodes[0].data);

Ninguna de las dos versiones me muestra informacion de la pagina

Gracias por la atencion