dips puedes usar fpdf que tiene mucha informacion por la red, lo otro seria utilizar tcpdf , con el cual tienes tambien buenos resultados y es facil de usar.
Yo tengo un Tips, acerca del uso de tcpdf , pero para cosas simples, texto, imagenes , texto colores, (mas que nada esas etiquetas xhtml) , si quieres usar tablas ve la documentacion del tcpdf
Saludos