Hola.
Lo tienes en tu ejemplo:
Para crear una cookie de nombre "counter" y de valor "1" simplemente la línea
Código PHP:
setCookie("counter", "1");
lo hará, y para obtener el valor de esa cookie (osea, "1") utilizas
Código PHP:
getCookie("counter");
Y ya está, es simplemente eso.
Pensé que con los ejemplos que brinda google era suficiente.