que tal
fred1rp.
Aqui tengo dos Articulos
URL Amigables I y
URL Amigables II
Te Recomiendo el Articulo II, ya que es muy facil la instalacion (simplemente debes poner el htaccess) y el script en tu index.php (con el segundo articulo, tantos las URL normales (con variables via get) y las URL Amigables Funcionan (asi no pierdes los enlaces viejos en bookmarks o buscadores).
Saludos