duda relaciones n:n

[Nark]

Vamos a ver, tengo esta duda desde hace tiempo a ver si alguien me la puede resolver.

Caso típico, tengo una tabla usuarios y otra de grupos. Cada usuario puede estar en múltiples grupos. Mi diseño:

TABLA USUARIOS
id | nombre | apellidos

TABLA GRUPOS
id | grupo

TABLA GRUPO_USUARIO
grupo_id | usuario_id

Mi duda es la siguiente, si yo quiero sacar un listado de registros que contengan el nombre de usuario y los grupos que pertenece.

Por ejemplo:
1 | Juan | Grupo1 - Grupo2 - Grupo3

o

1 | Juan | Grupo1 | Grupo2 | Grupo3
2 | Marta | Grupo2

Actualmente lo que hago es sacar primero todos los usuarios, a partir de ahy para cada uno de ellos busco a que grupos pertenece. Y la verdad no me parece una forma muy optimizada ya que el resultado es que al final se realizan tantas consultas como usuarios hay.

¿Como resolvéis vosotros estos casos?

Gracias