Aqui tengo dos articulos que hablan al respecto
URL Amigables I y
URL Amigables II
Te cuento que el segundo articulo es muy facil de aplicar/instalar, de hecho es el que utilizo. y lo mejor es que Funcionan ambas URLs, las amigables y las con variables get.
(Que me ha sucedido con algunos bookmarks de webs, que sitios han aplicado el sistema, y las viejas URL dejan de funcionar :P)
Saludos