Pues en la opcion value de cualquier objeto del html colocas, por ejemplo:
<input name="nombre" type="text" id="nombre" size="25" maxlength="35"
value="<?php echo $_SESSION['nombre'];>">.
Donde $_SESSION['nombre'], lo coges de tu pagina de error. Es decir, igualas lo que venìa del fomulario a la variable de sesion y lo muestras en tuformulario como te acabo de mostrar.
Espero te sirva.
Saludos
