Esta es la forma que lo resolvi pero lo queria hacer mas optimo.
Código PHP:
(SELECT a.cedula,a.nombre,a.apellido,b.hora_i,b.hora_ii,b.hora_iii,b.hora_iv
FROM acceso.empleado a LEFT JOIN acceso.acceso b USING(cedula)
WHERE a.cod_ubic=$1 AND b.fecha=$2 AND a.estatus='A')
UNION
(SELECT a.cedula,a.nombre,a.apellido,(NULL) AS hora_i,(NULL) AS hora_ii,(NULL) AS hora_iii,(NULL) AS hora_iv
FROM acceso.empleado a
WHERE a.cedula NOT IN(
SELECT b.cedula
FROM acceso.empleado b INNER JOIN acceso.acceso c USING(cedula)
WHERE b.cod_ubic=$1 AND c.fecha=$2) AND a.cod_ubic=$1 AND a.estatus='A')