Solucionado.
Definí primero una variable:
Código PHP:
$numero = $mitem->id + 1;
Luego la agregué a la línea:
Código PHP:
$menuclass = 'mainlevel'. $params->get( 'class_sfx' ) . $numero ;
No me devuelve número consecutivos pero sí las ID de los elementos, lo cual es suficiente para mí (y hasta mejor).
Saludos.