Claro que el id te muestra al titulo porque le estas enviando eso por el GET.. entonces para evitar eso cambia detalles.php?id=$row["titulo"] por detalles.php?id=".$row["id"]." y asi es como lo tenias en el codigo anterior..
echo "</td><td><a href=\"detalles.php?id=".$row["titulo"]."\">".$row["titulo"]."</a></td></tr>";