Puedes usar
www.no-ip.com
No solo vale para webs , sino tambien para cualquier puerto , solo as de escoger la modalidad adecuada .
Tambien deberas configurar el host del PC para que cuando envien la peticion direccione a las cam cada dominio , por ejemplo :
cam1.sytes.net 192.168.1.4:81
cam2.sytes.net 192.168.1.4:82
cam3.sytes.net 192.168.1.4:83
cam4.sytes.net 192.168.1.4:84
Etc ...
Si tienes un router con muchas opciones busca aver si tiene para direccionar dns dentro de la lan etc ...
Igualmente , eso se ha de ver en persona , ves probando y ves posteando tus dudas aver si se te puede alludar , poco a poco .