Tú lo que tienes que hacer es poner los enlaces de tu archivo de la forma:
http://www.tudominio.com/abcd/1234/servicios.html
Que luego el rewrite se encargará de traducirlos a la forma:
http://www.tudominio.com/adcd/servic...p?pet=animales
Es decir el navegador hace una petición al servidor de la primera forma, éste la "traduce" a la segunda forma, y es lo segundo lo que recibe php.
