Problema solucionado.
Lo que hice fue, en el archivo de proceso crear una variable, que me tomara los nombres y apellidos de la base de datos y le agregue la variable del textarea con el mensaje, por tanto quedó mas facil para el usuario que no tiene que preocuparse de esos menesteres de poner las variables de alguna manera, solo tiene que preocuparse de escribir el texto del mensaje y nada mas, qued{o mejor de lo que queria.
Aqui va el codigo para que lo vean y pueda servir a otra persona en algún momento.
Código:
$mensaje_saludo="
Hola: $row[nombre] $row[apellidos] Que tal?
$_POST[mensaje]";
$correo="[email protected]";
mail($row[email], $_POST[asunto], $mensaje_saludo, "From: $correo");