Así:
Código PHP:
$result_mensaje = mysql_query("SELECT * FROM " . $prefijo . "topics WHERE forum_id IN (SELECT forum_id from " . $prefijo . "forums WHERE cat_id = " . $categoria . ") ORDER BY topic_id DESC LIMIT " . $ultimos, $con);
No sé cómo se llaman exactamente las tablas y sus campos, pero creo que la idea queda clara ¿no?