No le presté mucha atención al código
pero esto te debería funcionar:
En vez de hacer un 'echo' cada vez, vas guardando la salida en una variable (llamémosle $salida).
Luego, al final del foreach, hacés algo como esto:
$salida = substr($salida, 0, -1);
Y listo, eliminaste el último caracter de $salida (la última /)
Saludos.