Utiliza K3B como dice el amigo acá arribita!. Te recomendaría hacerlo desde consola pero... a veces son necesarios algunos paquetes para poder grabar desde la línea de comandos y en Debian hay que instalar cosa por cosa
, si mal recuerdo, es cdrecord el que necesitas para hacerlo "desde consola"... bueno, hasta donde entiendo así es. Si no tienes K3B haces un apt y supongo que te instalará todo lo necesario para utilizarlo.
Saludos.