Esto me funcionó en Opera, Explorer y Firefox:
Código:
<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=iso-8859-1" />
<title>Documento sin título</title>
<script>
var intento;
function ajustar(){
if(document.getElementById('pepe').height>10){clearTimeout(intento);return;}
document.getElementById('pepe').height=document.getElementById('pepe').contentWindow.document.body.scrollHeight;
intento=setTimeout('ajustar()',500);
}
</script>
</head>
<body onload="ajustar()">
<iframe id="pepe" src="index.php" width="300" scrolling="no" height="10"></iframe>
</body>
</html>