Hola
No hace falta un programa especial, se hace con el propio Nero Burning ROM. Con él creas un nuevo DVD de vídeo, y te saldrán las dos carpetas VIDEO_TS y AUDIO_TS ya creadas. Los archivos VOB, IFO y BUP los metes dentro de la de vídeo, y la de audio la dejas vacía. Y con eso ya tienes el disco compatible con DVD casero.
Ahora puedes añadir todo lo que quieras: otros vídeos, archivos, carpetas, programas, un autorun para el PC, etc... pero simpre que queden fuera de las dos "carpetas sagradas" (Robi

). Yo lo que hago muchas veces es crearme una carpeta DATA_TS (el nombre da igual, yo la llamo así

) y ahí meto todo lo extra que necesite.
Un saludo