Hola,
Para esto tienes que usar un poco de javascript para capturar el momento en el cual el usuario cambia una lista. A partir de ahi, tenes que ver la forma que mas te conviene....
- Si recargar la pagina para rellenar la lista "dependiente".
- O ayudandote con javascript y AJAX para rellenar la lista dependiente "en vivo".
Aca te dejo un ejemplo del segundo caso, con javascript - AJAX + php:
http://www.formatoweb.com.ar/ajax/se...pendientes.php 