Ahora que lo pienso, lo podía haber hecho más sencillo:
test.php
Código HTML:
<div id="resultado">cargando...</div>
<script type="text/javascript" src="test2.php?id=1"></script>
test2.php
Código PHP:
<?
header("Content-type: text/javascript");
echo "document.getElementById('resultado').innerHTML = \"$_GET[id]\";";
?>