Se hace el INSERT normal, luego el nombre de los campos que vas a insertar y finalizas con los valores encerrados en paréntesis grupo por grupo.
Código PHP:
INSERT INTO tabla (campo1, campo2, campo3) VALUES
(v1_1, v1_2, v1_3),
(v2_1, v2_2, v2_3),
(v3_1, v3_2, v3_3);