Creo que son las comillas,prueba esto aver:
Código PHP:
$sql.="where id_empresas ='$_POST['id_empresas']'";
Y en insert lo mismo,faltan comillas:
Código PHP:
"INSERT INTO padres('$campos')
VALUES('$valores')";
Creo que es esto,no tengo mucha experiencia aun con bases de datos pero algo parecido preguntaron hace tiempo y era eso,y ami tambien me paso algo parecido,bueno si me equiboco que me rectifiquen pero mientras prueba eso aver si te funciona.
Un Saludo!!